澳门先秦属百越地。从秦帝国起就成为中国领土，属南海郡。澳门古称濠镜澳，与广州香山县的历史关系极其密切。早在春秋战国时期，香山已属百越海屿之地。约前3世纪（即秦始皇一统中国之时），澳门被正式纳入中国版图，属南海郡番禺县地。420年（晋朝元熙二年），澳门属新会郡封乐县地。590年（隋朝开皇十年），废新会郡改属宝安县地，757年（唐朝至德二年），废宝安县，改为广州东莞县辖。自南宋开始，澳门属广东省广州香山县。据史料记载，宋末名将张世杰与军队曾在此一带驻扎；早期在澳门定居的人在此形成小村落，倚靠捕鱼与务农种植为生。元代属广东道宣慰司广州路，路治广州，明代属于广州府，清朝后期前属广肇罗道广州府，道治肇庆，府治广州。澳门半岛之有大量华人定居，是在南宋皇朝倾覆之际。当几十万南宋军民从福建败退乘船长驱到达澳门一带，有的可能踏上这片半岛汲取淡水、寻找食物，有的更可能将这片荒僻地辟成藏身之所。召集澳门半岛上名为“永福古社”的沙梨头土地庙，便相传邕建于南宋末年。大约在南宋末年至元初，澳门半岛上的望厦、濠镜等地，已是定居的居民点了。自此以后，澳门始稍有人烟，但由于地方细，耕地缺，物产少，立足生活繁衍后代并不容易。直至16世纪中叶，即明世宗嘉靖年间。

513年夏天—1514年初（明正德八年－九年），第一位到达中国的葡萄牙人欧维治从马六甲航抵广东珠江口屯门澳，与当地居民进行了香料贸易。 [1553年，开始有葡萄牙人在澳门居住。虽然从1557年开始被葡萄牙人在明朝求得澳门的居住权，但明朝政府仍在此设有官府，由广东省直接管辖。直至1887年葡萄牙政府与清朝政府签订了《中葡会议草约》和有效期为40年的《中葡和好通商条约》（至1928年期满失效）后，正式通过外交文书的手续占领澳门。 1622年，荷兰人攻打葡萄牙租借自明朝的澳门，被击败（澳门之战）。 葡萄牙人最初限定只能居住在澳门南方，1623年，葡萄牙政府委任马士加路也为首任澳门总督。澳门历史上以中西文化交流驰名于世，明末清初的西学东渐在地区上扮演一个重要的角色，曾在世界经济的运转中发挥重大作用。 澳门自被葡萄牙侵占以来，葡萄牙人在澳门一直拥有特权或特殊地位，这使普遍居民大小程度的不满；从1849年8月29日沈志亮刺杀总督亚马留伊始，直至1966年12月3日因文化大革命和氹仔学校事件而触发的“一二·三”事件，均显示了民间对于葡萄牙人在澳门的特权一直深感不满 。1974年4月25日，葡萄牙革命成功，实行非殖民地化政策，承认澳门是被葡萄牙非法侵占的，并首次提出把澳门交还中国。由于当时不具备适当的交接条件，时任总理的周恩来提出暂时维持澳门当时的状况。 19世纪澳门港

1984年10月3日，邓小平首次公开提出用“一国两制”的方针解决历史遗留下来的澳门问题。 1986年，中葡两国政府开始为澳门问题展开了四轮谈判。 1987年4月13日，两国总理在北京签订《中华人民共和国政府和葡萄牙共和国政府关于澳门问题的联合声明》及两个附件。联合声明说，澳门地区（包括澳门半岛、氹仔和路环）是中国的领土，中华人民共和国将于1999年12月20日对澳门恢复行使主权。中国承诺向澳门实行一国两制，保障澳门人可享有“高度自治、澳人治澳”的权利。 1993年3月31日，中华人民共和国全国人民代表大会（全国人大）于北京通过《中华人民共和国澳门特别行政区基本法》。是1999年前葡国管治下的一个中国领土，澳门的主权属于中国。 1999年12月20日零时，在中葡两国元首见证下，第127任澳门总督韦奇立和第1任中华人民共和国澳门特别行政区行政长官何厚铧于澳门新口岸交接仪式会场场内交接澳门政权。翌日（12月21日）早上，澳门群众欢迎中国人民解放军驻澳门部队进驻澳门；至此，中华人民共和国正式恢复对澳门行使主权。 [2015年12月16日，国务院常务会议通过《中华人民共和国澳门特别行政区行政区域图》，自2015年12月20日起施行。1999年12月20日国务院公布的《中华人民共和国澳门特别行政区行政区域图》同时废止 。 2021年3月，《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》明确提出，支持澳门丰富世界旅游休闲中心内涵，支持粤澳合作共建横琴，扩展中国与葡语国家商贸合作服务平台功能，打造以中华文化为主流、多元文化共存的交流合作基地，支持澳门发展中医药研发制造、特色金融、高新技术和会展商贸等产业，促进经济适度多元发展 。

澳门的官方语言分别是汉语及葡萄牙语。澳门以汉语粤方言（粤语）为日常用语的居住人口占85.7%，福建方言占4%，普通话占3.2%，其他汉语方言占2.7%，而使用葡萄牙语的人口则为0.6%，其余人口使用英语（1.5%）、塔加洛语（菲律宾，1.3%）及其它语言（2001年）。 澳门土语（Macanese，葡萄牙语叫“巴度亚”（Patuá）是由葡萄牙语、马来语、粤语、英语、古葡萄牙语以及少许荷兰语、西班牙语和意大利语混合而成的澳门方言，曾是澳门土生葡人常用的语言，已几乎绝迹。澳门最后一位以澳门土语进行创作的土生葡人作家是若瑟·山度士·飞利拉。

澳门文学可追溯到万历十八年即1590年，明代以写《牡丹亭》著称的戏剧家汤显祖被贬广东之后，次年特地绕道来到澳门游览，把他对澳门的新奇印象写进题为《香山逢贾胡》等五首诗中。后来他还把“番鬼”（洋商人）、“通事”（翻译官）写进传奇《牡丹亭》。这体诗词在澳门后继有人。他们出版的数种《澳门当代诗词选》，里面的精品完全可以与内地创作争一日之短长

据史料记载，清咸丰、同治年间澳门就有粤剧演出。十九世纪八十年代，珠三角地区的第一座现代戏院——清平戏院在澳门开业，不少粤剧名家名旦都曾在此处演出，粤剧在澳门一度呈现繁荣景象。澳门粤剧演出团体主要有澳门粤剧曲艺总会、澳门街坊总会粤剧培训中心、澳门励进粤剧社、澳门工人粤剧团等。粤港澳三地政府从2003年开始筹划粤剧“申遗”工作，并将每年11月最后的一个星期日定为“粤剧日”。

“舞醉龙”和“舞狮”是澳门的传统文化，每年农历大年初二，都要举行“醉龙醒狮大会”。舞醉龙源自中山市石歧，“醉龙”与常见的舞龙不同，只有龙头和龙尾，没有龙身。舞醉龙的武师，边舞边被人灌酒，以致带有几分醉意，舞姿豪放。“醒狮”就是将一头新“狮子”点睛开光，仪式十分隆重